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1、汽車慣性式制動(dòng)器試驗(yàn)臺(tái)是檢測(cè)制動(dòng)器質(zhì)量和性能的設(shè)備,目前在試驗(yàn)臺(tái)上一般是利用慣性飛輪來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械慣量的模擬,這種模擬方法具有重量大、體積大、不能改變負(fù)載等缺點(diǎn),有必要對(duì)其進(jìn)行改造。
本文研究的基于直流傳動(dòng)的慣性式制動(dòng)器試驗(yàn)臺(tái),利用系統(tǒng)中已有的他勵(lì)直流電機(jī),控制電機(jī)使它的輸出動(dòng)能能模擬機(jī)械式慣量盤的慣量,即用電慣量代替機(jī)械慣量。首先,找到影響電慣量系統(tǒng)性能的關(guān)鍵變量轉(zhuǎn)速和電流,設(shè)計(jì)電慣量控制器,即設(shè)計(jì)自抗擾控制器控制轉(zhuǎn)速外環(huán)
2、,設(shè)計(jì)PI 控制器控制電流內(nèi)環(huán),實(shí)現(xiàn)電慣量對(duì)機(jī)械慣量的模擬。仿真結(jié)果表明,自抗擾控制下的電慣量系統(tǒng)不僅能準(zhǔn)確地模擬機(jī)械慣量,還能有效抑制系統(tǒng)內(nèi)的干擾。
在制動(dòng)器試驗(yàn)臺(tái)中,給制動(dòng)器施力的是計(jì)算機(jī)控制的氣動(dòng)伺服系統(tǒng),氣動(dòng)力伺服系統(tǒng)在低速時(shí)會(huì)產(chǎn)生爬行現(xiàn)象,分析氣缸爬行的機(jī)理,找到其關(guān)鍵影響因素摩擦力,設(shè)計(jì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)摩擦力進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)和補(bǔ)償。仿真結(jié)果表明,該方法具有良好的動(dòng)靜態(tài)特性,跟蹤精度較高,魯棒性強(qiáng),響應(yīng)時(shí)間快。
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