基于馬爾科夫預(yù)測法的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來,隨著我國交通行業(yè)的快速發(fā)展,交通安全問題變得尤為突出?？焖僭鲩L的交通事故早已引起人們廣泛的關(guān)注,且交通事故的頻發(fā)給人們的生活和經(jīng)濟帶來巨大的危害。研究發(fā)現(xiàn),導(dǎo)致交通事故的最主要原因之一是車道偏離,因此車道偏離的研究成為解決交通安全問題的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文對車道偏離預(yù)警系統(tǒng)進行了研究,詳細(xì)分析了系統(tǒng)中的視覺感知模塊和預(yù)警決策模塊。研究結(jié)果表明,視覺模塊的核心技術(shù)是識別車道標(biāo)識線,預(yù)警決策模塊的核心技術(shù)是車輛未來行駛軌跡

2、的預(yù)測、車道偏離時間的計算和車道偏離判定。
　　對于視覺感知模塊,提出了一種快速簡單的車道標(biāo)識線識別方法。識別過程中,通過加權(quán)平均的灰度化、直方圖均衡化、中值濾波、二值化、邊緣檢測等方法將圖像中的信息量降到最低;然后,使用所提出的掃描方式進行車道標(biāo)識線的提取;最后使用最小二乘法擬合的方式得到準(zhǔn)確的車道標(biāo)識線。
　　對于預(yù)警決策模塊,提出利用馬爾科夫預(yù)測法對車輛未來行駛軌跡進行預(yù)測。考慮到車道模型多樣化,本文選擇了可以很好的涵