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文檔簡介
1、本文中我們研究的對象是非完整系統(tǒng)，主要討論了這類系統(tǒng)的有限時(shí)間鎮(zhèn)定問題.在文章中我們首先選取了一類特殊的鏈?zhǔn)椒峭暾到y(tǒng)，此類系統(tǒng)具有非線性的參數(shù)，針對該系統(tǒng)的有限時(shí)間鎮(zhèn)定問題，我們采用參數(shù)分離技術(shù)，通過分離參數(shù)把非線性參數(shù)變成線性參數(shù)，并使用input-state-scaling變換技巧和backstepping設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)了非完整系統(tǒng)的控制律，從而保證了閉環(huán)系統(tǒng)Lyapunov穩(wěn)定和有限時(shí)間收斂.
另外研究了一類具有鏈
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