智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及算法研究.pdf

1、本論文研究設(shè)計(jì)迷宮智能機(jī)器人。機(jī)器人技術(shù)是綜合了多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍，所以研究設(shè)計(jì)智能機(jī)器人既可以學(xué)習(xí)多學(xué)科知識，提高自身在多學(xué)科知識交叉應(yīng)用上的能力，又可以培養(yǎng)學(xué)生在一個(gè)完整系統(tǒng)上的統(tǒng)籌和規(guī)劃能力。
　　根據(jù)迷宮智能機(jī)器人的主要工作過程，論文主要做了以下工作:迷宮智能機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)、迷宮智能機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)、迷宮智能機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)、迷宮智能機(jī)器人的焊接、調(diào)試與測試。
　　1.迷宮智能機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)，

2、主要有機(jī)器人的整體布局，機(jī)器人的尺寸與形狀的規(guī)劃。
　　2.迷宮智能機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)，重點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)控制模塊的設(shè)計(jì)，本文選取了德國FAULHABER公司的直流微電機(jī)，降低了機(jī)器人的重心，減小了機(jī)器人的尺寸，降低了機(jī)器人能耗，該運(yùn)動(dòng)控制模塊在實(shí)際使用中的效果良好。
　　3.論文的軟件設(shè)計(jì)包括運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)和迷宮搜索算法的設(shè)計(jì)。論文對PID控制算法做了改進(jìn)，并驗(yàn)證了改進(jìn)效果，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。此外論文還編寫了相關(guān)的控制軟件，比

3、如用于觀察數(shù)據(jù)的人機(jī)界面，地磁導(dǎo)航模塊的應(yīng)用程序、電池電壓的檢測程序等。
　　論文對經(jīng)典的搜索算法中的廣度優(yōu)先搜索算法和深度優(yōu)先搜索算法進(jìn)行了分析比較，并在迷宮中實(shí)際測試，根據(jù)迷宮中的實(shí)際測試效果，論文采用了啟發(fā)式搜索算法，并就實(shí)際情況做了改進(jìn)，改進(jìn)后的方法結(jié)合了廣度優(yōu)先搜索算法和深度優(yōu)先搜索算法的優(yōu)點(diǎn)，并克服了二者的缺點(diǎn)，最后能夠較快的求解迷宮問題，實(shí)際測試效果良好。
　　4.論文在完成了迷宮智能機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)后，又進(jìn)行