基于ARM的車載穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、隨著伺服控制技術(shù)、機電一體化技術(shù)以及自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展，穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)成為了國內(nèi)外專家的重要研究課題，現(xiàn)在已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用到了軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域。穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)是多種技術(shù)的結(jié)合的產(chǎn)物。本文設(shè)計的車載穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)，是將嵌入式技術(shù)和隨動控制技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用了傳感器技術(shù)，選擇使用PID控制算法，來實現(xiàn)對運動載體所受擾動因素的消除，保持被控對象的姿態(tài)穩(wěn)定。
　　本文的車載穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要劃分為平臺臺體和

2、硬件電路兩部分。臺體框架結(jié)構(gòu)采用內(nèi)外雙框架結(jié)構(gòu)。臺體的結(jié)構(gòu)組成包括:穩(wěn)定臺體底座、臺體內(nèi)框架、臺體外框架、內(nèi)框架電機及其電機驅(qū)動器、外框架及其電機驅(qū)動器。其中，內(nèi)框架采用盒體設(shè)計，慣性元件姿態(tài)傳感器安裝于盒體內(nèi)部。硬件電路部分選用ARM920T系列的S3C2440微處理器芯片作為系統(tǒng)的中央控制處理器，選用姿態(tài)角傳感器作為伺服控制系統(tǒng)的慣性元件，選擇驅(qū)動電機為系統(tǒng)的執(zhí)行元件。伺服控制系統(tǒng)硬件電路的組成單元包括:以“姿態(tài)角傳感器”為核心的數(shù)