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文檔簡介
1、本文在HBE-Robonova-AI智能雙足機器人硬件平臺上,主要利用其視頻處理模塊,對人體姿態(tài)進行模仿,機器人視頻學習手臂一致性控制和多目標跟蹤進行了研究。主要工作如下:
1.在機器人視頻學習系統(tǒng)中提出利用警戒線對姿勢進行識別,查找人體關鍵部位信息,簡單快速的完成對人體姿勢的識別。在機器人實驗平臺上,對人做出的簡單動作取得了較好的識別效果。
2.通過機器人視頻學習系統(tǒng)分析處理攝像頭采集到的人體運動信息,讓機器人模仿
2、人做出相應的動作。然后通過Zigbee無線通信系統(tǒng)將人的舉臂信息發(fā)送給不同機器人。由于實際返回的舵機角度值和期望的舵機角度值存在誤差,提出了一種改進的一致性控制方案,實現(xiàn)了對機器人的一致性控制。實驗過程中機器人實時地把當前手臂的角度值發(fā)送給上位機,利用上位機的返回參數(shù)繪制出機器人雙臂一致性演化曲線。實驗結(jié)果表明該曲線驗證了提出的一致性控制方案的有效性。
3.把加入卡爾曼濾波的camshift算法移植到智能機器人平臺,實現(xiàn)了其對
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