三自由度純平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、速度快、定位精度高、負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，因而在需要高速高精度的應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)受到廣泛的關(guān)注。由于含有多條運(yùn)動(dòng)支鏈和閉環(huán)結(jié)構(gòu)，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)無法通過一般方法精確測(cè)量，機(jī)構(gòu)的軌跡規(guī)劃也十分復(fù)雜。要實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人的精確控制和實(shí)際應(yīng)用，必須解決好這兩個(gè)問題。
　　本文采用三自由度純平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人Delta設(shè)計(jì)食品包裝機(jī)器人，進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，重點(diǎn)解決運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和軌跡規(guī)劃兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題。對(duì)Delta型三自

2、由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)機(jī)構(gòu)的奇異位形的產(chǎn)生加以簡(jiǎn)要論述。按照性能指標(biāo)的要求對(duì)機(jī)器人樣機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，開發(fā)控制軟件，完成機(jī)器人樣機(jī)的組裝和調(diào)試工作。研究運(yùn)用相機(jī)標(biāo)定技術(shù)實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定的方法，通過對(duì)機(jī)器人樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，獲得機(jī)器人樣機(jī)較為精確的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。分析工業(yè)機(jī)器人常用的軌跡規(guī)劃方法，通過計(jì)算機(jī)仿真和運(yùn)行實(shí)驗(yàn)說明各種軌跡規(guī)劃方法的優(yōu)越性，從中找出適合樣機(jī)的軌跡規(guī)劃方法。
　　通過