移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航與路徑規(guī)劃.pdf

1、移動機(jī)器人技術(shù)是一門多學(xué)科技術(shù)，隨著生產(chǎn)的發(fā)展和自動化程度的提高，現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)朝著高效和高柔性的方向發(fā)展，人類對高智能移動機(jī)器人的需求顯得尤為迫切。因此研究高智能的移動機(jī)器人具有著重要的意義。
　　 視覺導(dǎo)航和路徑規(guī)劃是研究移動機(jī)器人的兩個重要的組成部分，本文針對雙目視覺導(dǎo)航和路徑規(guī)劃相結(jié)合在移動機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了研究，研究內(nèi)容主要涉及到障礙物識別，攝像機(jī)的標(biāo)定和路徑規(guī)劃方法的優(yōu)化等方面。
　　 首先，攝像機(jī)標(biāo)定采用基

2、于線性模型的標(biāo)定方法，獲得簡化投影矩陣和單應(yīng)性矩陣，該標(biāo)定方法過程簡便，精度基本滿足自主導(dǎo)航車的要求。然后，利用圖像處理算法中的區(qū)域分割法對環(huán)境進(jìn)行處理，結(jié)合單應(yīng)性矩陣、逆投影變換得到障礙物的位置，根據(jù)障礙物的位置及處理后的圖像進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃方法是基于行為動力學(xué)模型的滾動窗口法，由于動力學(xué)模型存在著一定的局限性，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法利用視覺所采集的環(huán)境信息，對動力學(xué)模型的主要參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，最終規(guī)劃出一條最優(yōu)的路徑。最后，移動機(jī)器