水下機(jī)器人水聲定位系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在人類對(duì)海洋進(jìn)行探索和研究工作中，導(dǎo)航定位技術(shù)一直是一項(xiàng)重要的研究內(nèi)容。從目前來看，水聲定位系統(tǒng)是水下導(dǎo)航定位的主要手段。隨著人類對(duì)水下研究開發(fā)工作的深入開展，所采用的研究手段會(huì)越來越多，載人深潛器，水下機(jī)器人，海底油氣管線布設(shè)，攝像系統(tǒng)以及其它各種探測(cè)設(shè)備等等，水下高精度的導(dǎo)航定位是實(shí)現(xiàn)水下高精度，高效率科研和生產(chǎn)活動(dòng)的前提。 本論文的研究內(nèi)容是圍繞“堤壩安全檢測(cè)機(jī)器人”項(xiàng)目中定位系統(tǒng)的研制部分展開的。機(jī)器人在進(jìn)行水下作業(yè)時(shí)，

2、需要精確的定位系統(tǒng)來導(dǎo)航和確定方位，水聲定位系統(tǒng)通過信標(biāo)和接收機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人載體的定位功能。 論文首先對(duì)水聲定位技術(shù)進(jìn)行了概述，對(duì)水聲定位的方法進(jìn)行了研究，分析了幾種主要的定位方式及解算方法。然后分析確定了堤壩安全檢測(cè)機(jī)器人定位方案。 論文中接下來的工作是水下信標(biāo)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，用單片機(jī)AT89S51實(shí)現(xiàn)了信號(hào)源需要發(fā)射的信號(hào)。 論文最主要的部分是水聲定位系統(tǒng)接收機(jī)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，包括硬件電路的設(shè)計(jì)