自主移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、在制造業(yè)和非制造業(yè)中，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。路徑規(guī)劃作為移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要組成部分，對(duì)它的研究具有重要的理論意義和工程應(yīng)用意義。在總結(jié)了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的主要研究方法的基礎(chǔ)上，本文就路徑規(guī)劃問題開展了如下研究工作。
　　1.對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的幾種驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了總結(jié)，引出本文研究的兩輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了航位推算，為后文的路徑規(guī)劃做了準(zhǔn)備。
　　2.在總結(jié)了前人對(duì)路徑規(guī)劃的研究和船舶

2、避碰研究的基礎(chǔ)上，形成了機(jī)器人碰撞危險(xiǎn)度的概念，并給出了相應(yīng)的數(shù)學(xué)描述，在采用模糊邏輯方法時(shí)，用障礙密集度來對(duì)模糊規(guī)則進(jìn)行修改，并在基于機(jī)器人碰撞危險(xiǎn)度和模糊邏輯的基礎(chǔ)上進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究，通過仿真分析，表明該方法是可行的。
　　3.針對(duì)多機(jī)器人之間過度頻繁的通訊容易造成通訊媒體沖突，以及傳感器系統(tǒng)很難顯式給出可靠的障礙物運(yùn)動(dòng)信息，采用回歸預(yù)測的方法對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙物下一時(shí)刻的位置以及速度進(jìn)行預(yù)測，為移動(dòng)機(jī)器人下一步的行動(dòng)決