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1、二維激光雷達(dá)因?yàn)槠淇焖?、?zhǔn)確的測(cè)量特點(diǎn)被大量應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境障礙物檢測(cè)中，但由于它對(duì)三維環(huán)境的掃描無法實(shí)現(xiàn)，因此本文以六輪腿移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境感知系統(tǒng)為研究對(duì)象，主要對(duì)三維掃描云臺(tái)進(jìn)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過程中，運(yùn)用D-H法對(duì)云臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并推導(dǎo)出機(jī)器人坐標(biāo)系與環(huán)境坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)了掃描數(shù)據(jù)與環(huán)境信息的匹配。根據(jù)上面的掃描特性，采用最小二乘法擬合掃描面的輪廓曲線，并結(jié)合三角形面片法實(shí)現(xiàn)輪廓曲線間的三維重構(gòu)
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