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文檔簡介
1、在移動機器人領(lǐng)域,足式機器人相比傳統(tǒng)的輪式機器人具有具有更強的環(huán)境和任務(wù)適應(yīng)能力,可以在崎嶇的地面行走,能夠跨越障礙和繞開坑洼,能更好地模擬人類和生物的動覺智能。同時,足式機器人對靈活性和魯棒性運動控制也提出了更高要求,目前,足式機器人運動控制所涉及的運動學、動力學、反饋控制等相關(guān)研究急待深入。
以四足機器人常用的波動步態(tài)作為運動分析基礎(chǔ),應(yīng)用運動學分析方法,提升波動步態(tài)最大步幅運動時的穩(wěn)定裕度,使四足機器人以不同速度行走
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