基于GSM和ARM的家庭服務(wù)移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)及其支持技術(shù)的迅速發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)逐漸從工業(yè)領(lǐng)域向軍事、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、服務(wù)等領(lǐng)域滲透。人們生活水平的提高,對家庭服務(wù)機(jī)器人需求的增加及其要求的不斷提高,也促使了家庭服務(wù)機(jī)器人的迅速發(fā)展。目前,家庭服務(wù)機(jī)器人中清潔機(jī)器人、保安機(jī)器人和娛樂機(jī)器人已經(jīng)有了很大的市場,國內(nèi)外不少組織都在進(jìn)行這方面的研究。
　　 本課題根據(jù)家庭服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際需求設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體模型,該總體模型可劃分為三大模型,即PC服務(wù)器模型、遠(yuǎn)程人

2、機(jī)交互子系統(tǒng)模型和半自主決策移動機(jī)器人模型。根據(jù)本課題的實(shí)際情況,以雙驅(qū)動輪移動機(jī)器人為載體,對半自主決策移動機(jī)器人模型進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。首先建立了移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,針對使用低性能直流電機(jī)和低分辨率編碼器在采用傳統(tǒng)PWM調(diào)速方式時所產(chǎn)生的驅(qū)動輪速度控制的不準(zhǔn)確性問題,利用Petri網(wǎng)建立了事件驅(qū)動的雙驅(qū)動輪同步控制模型。其次,以ARM核微控制器LPC2124為核心建立了移動機(jī)器人控制的硬件系統(tǒng),對半自主決策移動機(jī)器人模型中部分子系統(tǒng)進(jìn)行