新型可重構(gòu)混聯(lián)機器人Tricept-TV運動學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf

1、本文密切結(jié)合汽車工業(yè)對先進零部件制造裝備的重大需求，在國家863計劃重點項目課題的資助下，系統(tǒng)研究了新型五坐標(biāo)可重構(gòu)混聯(lián)機器人Tricepe-IV的運動學(xué)標(biāo)定方法，內(nèi)容涉及機構(gòu)位置分析、誤差映射模型、參數(shù)辨識、幾何誤差源分析、誤差補償及相應(yīng)的計算機仿真等。論文取得以下研究成果：
　　 1)利用矢量法建立了含冗余驅(qū)動副的5自由度混聯(lián)機器人Tricept-IV的位置正逆解模型，并借助數(shù)值迭代法與全空間比例分配法獲得其位置正逆解算法。

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　　 2)將Tricept-IV并聯(lián)機構(gòu)各支鏈被動關(guān)節(jié)的姿態(tài)誤差矢量分解為與位形無關(guān)的結(jié)構(gòu)誤差和隨位形變化的許動方向誤差兩部分，利用閉環(huán)約束方程得到各被動關(guān)節(jié)許動誤差與幾何誤差參數(shù)間的約束關(guān)系，進而得到動平臺位姿誤差與幾何誤差參數(shù)間的誤差映射模型，結(jié)合串聯(lián)結(jié)構(gòu)誤差傳遞關(guān)系最終構(gòu)造出Tricept-IV機器人全誤差參數(shù)映射模型。
　　 3)建立了基于激光跟蹤儀的誤差參數(shù)辨識模型，根據(jù)誤差參數(shù)數(shù)量級將誤差源分為測量坐標(biāo)系誤