基于雙DSP的SINS-GPS車載組合導航系統(tǒng)的設計與軟件實現(xiàn).pdf

1、本文研究并實現(xiàn)的基于雙DSP的光纖陀螺SINS/GPS車載組合導航系統(tǒng)是在“十五”預研低成本慣性/衛(wèi)星組合導航原理樣機基礎上的預研改進項目。本文對基于雙DSP的光纖陀螺SINS/GPS車載組合導航系統(tǒng)的系統(tǒng)設計、軟件研制和工程應用等幾個方面進行了較為深入的探討和研究，改進了十五預研原理樣機系統(tǒng)設計的不足，以兩個數(shù)字信號處理器(DSP)為基礎，完成并優(yōu)化了系統(tǒng)軟件的設計，并結合工程應用中的實際問題完善了本套系統(tǒng)的容錯性能。
　　

2、本文首先闡述了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和組合導航系統(tǒng)的基本原理，介紹了本課題應用的算法方案。然后就本文的重點--基于雙DSP的系統(tǒng)設計及軟件設計實現(xiàn)開展了具體的研究。論文提出了基于雙DSP的系統(tǒng)設計思路，從工程應用的角度對本系統(tǒng)的總體設計作了詳細說明，并簡單介紹了系統(tǒng)的硬件設計。在系統(tǒng)設計和硬件設計的基礎上，對本系統(tǒng)的軟件設計實現(xiàn)展開了具體的研究，給出了軟件的總體結構，以系統(tǒng)主要構成模塊為劃分，說明了系統(tǒng)控制管理軟件、捷聯(lián)解算軟件、組合導航軟件

3、和顯控軟件的詳細設計，并結合工程應用給出了系統(tǒng)中斷設計、同步設計和接口設計的軟件實現(xiàn)。對系統(tǒng)設計和聯(lián)試過程中遇到的工程應用方面的問題加以總結。最后通過軟硬件的集成聯(lián)試和跑車試驗驗證了系統(tǒng)設計、導航軟件的可靠性和算法的正確性，并通過系統(tǒng)精度分析，給出了試驗結果比對曲線圖，及系統(tǒng)的純慣精度和組合精度，驗證了組合導航系統(tǒng)達到了預期的效果。目前，本課題已經完成工程樣機的研制，這一工作將為提高和完善下一套改進型車載組合導航系統(tǒng)工程樣機奠定堅實的基