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1、工件定位指的是一個(gè)被任意固定在工作臺(tái)上的工件，需要確定其相對(duì)于某個(gè)已知參考坐標(biāo)系的位置和方向。
首先，提出了廣義三維定位問(wèn)題作為一個(gè)歐幾里德群上的最小二差乘問(wèn)題。在本論文中回顧了剛體運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)背景。
然后,描述了兩種廣義工件定位算法。分析并給出了對(duì)于Hong-Tan算法的詳細(xì)理解，而且比較了歐幾里德變換和切變換。
接下來(lái)，提出了兩種對(duì)稱工件定位算法：快速對(duì)稱定位算法和切對(duì)稱定位算法。同時(shí)給出了一些用于對(duì)稱工
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