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文檔簡介
1、本文對3-RRR7并聯機器人的優(yōu)化設計問題進行了比較深入的理論研究。 通過對3-RRR7并聯機器人的位置分析，建立了3-RRR7并聯機器人的輸入輸出方程，從而得到機構的雅可比矩陣，進而得到局部條件數的表達式。提出了以全域條件數為衡量指標的3-RRR7并聯機器人參數優(yōu)化的設計方法。該方法同樣適用于其他類型的并聯機器人。以全域條件數為目標函數，通過MATLAB仿真，研究3-RRR7并聯機器人機構參數的變化對其傳動性能的影響，以及參數
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