基于可拓遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，也是目前該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本論文所做的研究在提高移動(dòng)機(jī)器人的智能化水平上具有理論意義和使用價(jià)值。 本文首先簡(jiǎn)要地回顧了網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的產(chǎn)生和發(fā)展過程，路徑規(guī)劃的一些概念、路徑規(guī)劃算法的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，并對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模。 接著介紹了遺傳算法的基本理論和可拓學(xué)的基本理論，在此基礎(chǔ)上完善了可拓遺傳算法的基本理論。通過與基本遺傳算法的仿真比較，證明了可拓遺傳算法收斂速度快、

2、性能穩(wěn)定。 然后構(gòu)造了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。選擇了三種不同復(fù)雜度的測(cè)試用例，運(yùn)行了論文設(shè)計(jì)的算法。通過仿真試驗(yàn)證明了算法能自主的適應(yīng)各種復(fù)雜度情況的環(huán)境，并在對(duì)仿真示意圖和數(shù)據(jù)表格的綜合分析中得出了算法運(yùn)行規(guī)律的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，有利于可拓遺傳算法的推廣和應(yīng)用。 最后遠(yuǎn)程控制部分是采用基于Internet的遠(yuǎn)程控制，使用網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)拍攝跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)情況及周圍環(huán)境信息，反饋到控制臺(tái)由操作人員該算法基礎(chǔ)上對(duì)跟蹤小車的跟蹤路