三相直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序

1、1.檢測(cè)霍爾傳感器的值可以判斷出轉(zhuǎn)子的位置，再使能相應(yīng)的上下橋臂，則能驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)；若要讓電機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，則必須再次檢測(cè)傳感器值及使能相應(yīng)的上下橋臂。這里采用的是將霍爾傳感器輸出的三根線相邊的IO口配置成外部中斷，并且為邊沿觸發(fā)，在中斷函數(shù)中加入傳感器檢測(cè)與上下橋臂切換程序，如此電機(jī)就能持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)了。2.上橋臂的控制采用IO口置高低電平來控制上橋臂的通斷，下橋臂則使用單片機(jī)內(nèi)部集成的三路PWM波來控制，通過控制PWM波的占空比，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電

2、機(jī)的調(diào)速了。實(shí)際測(cè)得，占空比與電機(jī)的速度成正比例關(guān)系，在PWM波頻率為20KHz時(shí)，占空比增加1%，速度增加60rpm，并在占空比為53%時(shí)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速3000rpm（空載）。3.速度測(cè)量則采用如下公式：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，霍爾值改變6次x5個(gè)周期=30次，記錄邊沿觸發(fā)的中斷次數(shù)N30=電機(jī)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)設(shè)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間為t(s)則電機(jī)轉(zhuǎn)速v=N30t60rpm。即動(dòng)轉(zhuǎn)時(shí)間為2s時(shí)，霍爾值改變次數(shù)即為速度值，單位rpm。4.調(diào)速：給定速度，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

3、自動(dòng)由當(dāng)前速度平滑過渡到給定速度。實(shí)際測(cè)試發(fā)現(xiàn)，速度變化量很大時(shí)，電機(jī)會(huì)有突然加速或減速時(shí)的沖擊；因此，調(diào)速應(yīng)有一個(gè)緩沖的過程。即加速或減速應(yīng)以小步進(jìn)緩慢增加或減少占空比來讓速度漸漸達(dá)到最終值。#include“stm32f10x.h“#include“driver_mot.h“#definePWM_PERIOD_T400#defineU_Up_OnGPIOBBSRR=GPIO_Pin_13#defineU_Up_OffGPIOBBRR

4、=GPIO_Pin_13#defineU_Dn_OnGPIOABSRR=GPIO_Pin_8#defineU_Dn_OffGPIOABRR=GPIO_Pin_8#defineV_Up_OnGPIOBBSRR=GPIO_Pin_14#defineV_Up_OffGPIOBBRR=GPIO_Pin_14#defineV_Dn_OnGPIOABSRR=GPIO_Pin_9#defineV_Dn_OffGPIOABRR=GPIO_Pin_9#d

5、efineW_Up_OnGPIOBBSRR=GPIO_Pin_15#defineW_Up_OffGPIOBBRR=GPIO_Pin_15#defineW_Dn_OnGPIOABSRR=GPIO_Pin_10#defineW_Dn_OffGPIOABRR=GPIO_Pin_10#defineSU_HGPIOAIDRu8Mot_EN=0EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_InterruptEXTI_

6、InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_FallingEXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLEEXTI_Init(函數(shù)：voidPWM_Init(void)描述：配置PWM定時(shí)器TIM1參數(shù)：返回：無voidPWM_Init(void)GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructureTIM_TimeBaseInitTypeDef

7、TIM_TimeBaseInitStructTIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructureTIM_BDTRInitTypeDefTIM_BDTRInitStructureTIM_Cmd(TIM1DISABLE)TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1DISABLE)禁止OC輸出IO口設(shè)置GPIO_SetBits(GPIOAGPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10)PWM口GPIO

8、_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PPGPIO_Init(GPIOAGPIO_SetBits(GPIOBGPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15)普通IO

9、口GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PPGPIO_Init(GPIOB定時(shí)器設(shè)置TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=PWM_PERIOD_

10、T5極電機(jī)，3000RPM，每個(gè)Step有10個(gè)脈沖，載波15KHZTIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=2TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_UpTIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionC