四軸飛行器制作2-硬件結構

1、四軸飛行器制作,2、硬件結構,1、硬件組成,四軸飛行器的硬件框圖：,外形舉例：,2、各個硬件模塊,一、幾種類型的電機1）、無刷電機,無刷電機驅(qū)動的原理,2、空心杯電機,空心杯電機的驅(qū)動,3、直流電機,二、傳感器模塊1、加速度計用以檢測機體X、Y、Z三個軸向的加速度,2、陀螺儀用以測量機體X、Y、Z三個軸向的角速度,3、電子羅盤用來測量磁場的偏角（方向）如HMC5883,4、高度傳感器氣壓計模塊超聲波模塊,傳感器的

2、選擇：主要的傳感器只有加速度計和陀螺儀，必須通盤考慮到機體的載重能力。分別選擇專用傳感器模塊并不明智。最好選用整合傳感器模塊板。價格也便宜如著名的：MPU6050，它整合了三軸加速度計、三軸陀螺儀。MPU6000和6050是同樣，但采用的是SPI總線。MPU6050采用的是IIC總線。還有更屌的MPU9150比6050多整合一個電子羅盤,三、CPU的選擇主控CPU選擇的幾個原則：1、主頻高，速度快，性能好最好一般是32位

3、單片機，達到嵌入式級別。如STM32（M4內(nèi)核）、TI的TIVA C（M4內(nèi)核）、飛思卡爾的K60（A4內(nèi)核）系列。8位單片機也可以實現(xiàn)，但是速度和精度有點捉襟見肘。比如ARDUINO系列的單片機，開發(fā)好入門，速度快。但飛行器后期擴展能力差。2、單片機內(nèi)資源多的飛行器所需的內(nèi)部定時器資源及一些中斷等，需要資源多。因此從這個角度，單片機一般也是選擇嵌入式級別的。一般都要有硬件IIC總線或者SPI總線！,3、體積小，重量輕，耗電盡量