工業(yè)機器人考點

1、第一章第一章1.機器人的定義：機器人是一種用于移動各種材料，零件，工具或專用裝置，通過可編程程序動作來執(zhí)行各種任務并具有編程能力的多功能機械手。2.機器人應該具有的特征：擬人功能，可編程，通用性，機電一體化三.五種基本坐標機器人優(yōu)缺點1.直角坐標型機器人(3個移動關節(jié)3P)圓柱坐標型機器人（2個移動關節(jié)和一個轉動關節(jié)2P1R）球（極）坐標型機器人（一個移動關節(jié)和2個轉動關節(jié)1P2R）關節(jié)坐標型機器人（3個轉動關節(jié)3R）SCARA型機器人

2、（3個轉動關節(jié)）2.（1）.直角坐標式主要用于生產設備的上下料、高精度的裝配和檢測等。優(yōu)點：1結構簡單；2容易編程；3采用直線滾動導軌，速度高，定位精度高；4在X、Y、Z三個坐標軸方向上的運動沒有耦合作用，對控制系統設計相對容易些。缺點：1導軌面的保養(yǎng)維護比較困難，不能像轉動關節(jié)的軸承那樣很好的密封；2導軌面的支承結構增加了機器人的重量，并減少了有效工作范圍；3為了減少摩擦需要用很長的直線滾動導軌，價格高；4結構尺寸與有效工作范圍相比顯

3、得龐大；5移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗。（2）關節(jié)坐標型機器人優(yōu)點：1結構緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小；2具有很高的可達性，可進入狹小的封閉區(qū)域內部工作；3沒有移動關節(jié)，不需要導軌，轉動關節(jié)容易密封，軸承件是大量生產的標準件，摩擦小，慣量小，可靠性好；4所需關節(jié)驅動力矩小，能量消耗較少；缺點：1當關節(jié)完成展開時，機器人的結構剛度比較低；2機器人手部在工作范圍邊界上工作時有運動學上的退化行為。（3）球坐標式優(yōu)點

4、：具有較大的工作范圍；缺點：設計和控制系統比較復雜；圓柱坐標式優(yōu)點：1.除了簡單的“抓放”作業(yè)外還可以用在許多其他生產領域，與直角坐標機器人相比，增加了通用性；2.結構緊湊；3.在垂直方向和徑向方向有兩個往復運動，可采用伸縮套筒式結構，當機器人開始腰轉4.時可把手臂縮進去，在很大程度上減少了轉動慣量，改善動力學載荷。缺點：由于機身結構的原因，手臂不能到達底部，減少了機器人的工作范圍。四.工業(yè)機器人系統組成：機械系統驅動系統，控制系統，感

5、知系統五.機器人的主要技術參數及其含義：自由度，精度和重復定位精度，工作范圍，承載能力二.自然約束:由環(huán)境的幾何特征或作業(yè)結構特征等引起的對機器人的約束，是當機器人手爪接觸外界環(huán)境的時候自然生成的約束條件。三.人為約束:是人為給定的約束，用來描述機器人預期的運動或施加的力，當要描述預期的位置或軌跡時，就要定義一組人為約束條件。四.工業(yè)機器人幾種常用的工作方式點位控制與連續(xù)軌跡控制，力（力矩）控制方式，智能控制方式，示教—再現控制第六章第

6、六章一.工業(yè)機器人用傳感器的分類內部傳感器，外部傳感器二.傳感器的性能指標1.靈敏度：在傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值。2.線性度：線性度反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。3.測量范圍：指被測量的最大允許值和最小允許值之差（量程）。4.精度5.重復度6.分辨率7.響應時間8.抗干擾能力第七章第七章一.軌跡規(guī)劃是指根據作業(yè)任務要求，確定軌跡參數并實時計算和生成運動軌跡，它是機器人控制的依據，所有控制