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1、四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)作為改善操縱技術(shù)穩(wěn)定性的主要手段之一，它直接影響著轉(zhuǎn)向的準(zhǔn)確性和精度。本文針對四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理、轉(zhuǎn)向要求、控制方法以及采取的控制方案進(jìn)行了比較全面的分析和研究，采用DSP作為數(shù)字控制器的核心器件完成了控制器的硬件設(shè)計，利用了CC2000軟件完成控制器的軟件設(shè)計。在實現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向、全輪轉(zhuǎn)向以及斜行轉(zhuǎn)向等功能的基礎(chǔ)上，重點討論轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向過程中，如何保證左右兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向關(guān)系，同時為了保證轉(zhuǎn)向的實時性與
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