半潛式鉆井平臺錨泊輔助動力定位控制研究.pdf

1、隨著海洋油氣資源開采逐漸向深海邁進，人們對深海油氣開采大型設備的定位研究也越來越重視。半潛式鉆井平臺作為深海油氣開采的重要裝備，其定位的安全性、可靠性和經(jīng)濟性非常重要。錨泊定位受到水深的限制，成本增加，拋錨困難，定位不精確；動力定位雖然不受水深的影響，但巨大的燃料消耗大大增加了成本。錨泊輔助動力定位結(jié)合了二者的優(yōu)勢，不僅能夠精確定位，而且減小了燃料消耗，減低了成本。本文以半潛式鉆井平臺為研究對象，對錨泊輔助動力定位系統(tǒng)進行了研究，主要完

2、成了以下工作：
　　為了更方便地研究錨泊輔助動力定位系統(tǒng)，分別建立了平臺的低頻運動模型、外界環(huán)境干擾力的數(shù)學模型和水動力的數(shù)學模型。
　　分別利用懸鏈線理論和有限元理論對錨泊系統(tǒng)進行靜力分析和動力分析，建立了錨泊線運動方程；同時研究了錨泊系統(tǒng)時域耦合計算的流程，通過仿真實驗模擬了平臺縱蕩、橫蕩和艏搖方向的時域運動。
　　由于Kalman濾波對模型的要求比較高，選取了改進的Sage-Husa自適應濾波方法；通過仿真實驗對