液壓馬達(dá)式汽車主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)建模、控制與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、汽車運(yùn)行在高速且大轉(zhuǎn)向的情況下，因受到離心力的作用，車身會(huì)發(fā)生一定的側(cè)傾，車輛重心會(huì)隨之轉(zhuǎn)移，容易造成翻事故。本文針對(duì)這一問(wèn)題，研究車輛的主動(dòng)防側(cè)傾技術(shù)，確保汽車在急速轉(zhuǎn)向下，不會(huì)產(chǎn)生過(guò)大的車身側(cè)傾，避免翻車事故的發(fā)生。目前應(yīng)用較廣泛的主動(dòng)防側(cè)傾技術(shù)有主動(dòng)剎車技術(shù)、主動(dòng)懸架技術(shù)、主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)和主動(dòng)穩(wěn)定桿技術(shù)等，特別是對(duì)主動(dòng)穩(wěn)定桿技術(shù)的研究，因其防側(cè)傾靈活，響應(yīng)快且研發(fā)成本低，得到了多數(shù)專家和學(xué)者的關(guān)注。本文正是在此背景下，展開(kāi)對(duì)汽車主動(dòng)

2、穩(wěn)定桿系統(tǒng)技術(shù)的研究。
　　本文首先以液壓馬達(dá)式主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)為研究對(duì)象，建立主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)模型，得到了液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩與車輛側(cè)向加速度和側(cè)傾角的動(dòng)力學(xué)關(guān)系。
　　然后，對(duì)主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)的控制策略進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)的反饋線性化控制器和滑模變結(jié)構(gòu)控制器，并結(jié)合反饋線性化控制方法與滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，形成一套應(yīng)用在主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)上的非線性系統(tǒng)控制策略，即線性化反饋的滑模控制策略，此種控制策略具有良好的

3、魯棒性，可以有效抑制控制系統(tǒng)的抖振問(wèn)題，并利用Lyapunov理論對(duì)控制器的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明。通過(guò)Carsim軟件和Matlab/Simulink軟件對(duì)主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)進(jìn)行了聯(lián)合仿真，通過(guò)仿真結(jié)果的對(duì)比得出，線性化反饋的滑模控制方法可以抑制抖振，避免系統(tǒng)干擾，控制效果最佳。
　　最后，對(duì)主動(dòng)穩(wěn)定桿系統(tǒng)控制器進(jìn)行硬件電路的開(kāi)發(fā)，包括單片機(jī)最小系統(tǒng)電路、信號(hào)處理電路和電磁閥驅(qū)動(dòng)電路等，并制作了控制器的硬件電路板。在控制器軟件方面，設(shè)計(jì)了