基于滑模變結(jié)構(gòu)的船舶動力定位控制研究.pdf

1、分類號UDC密級——單位代碼!Q!三!大連海事大學(xué)工程碩士學(xué)位論文基于滑模變結(jié)構(gòu)的船舶動力定位控制研究(應(yīng)用研究)邵井豐指導(dǎo)老師黃耀驚職稱副教授企業(yè)導(dǎo)師張顯庫職稱教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請學(xué)位類型工程碩士工程領(lǐng)域交通運(yùn)輸工程論文完成日期2015年6月答辯日期2015年6月答辯委員會主席秀心專中文摘要摘要隨著人們對海洋資源和能源的開發(fā)和探索范圍越來越廣，深海浮式生產(chǎn)系統(tǒng)的定位方式的研究日益重視。船舶動力定位系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，它用船舶推

2、進(jìn)器產(chǎn)生推力來抵抗船舶所受的風(fēng)、浪、流等環(huán)境干擾，進(jìn)而使船舶盡可能地在規(guī)定的作業(yè)范圍內(nèi)保持其船位和艏向。它的優(yōu)點(diǎn)是船舶定位不受水深限制，在深水中船舶定位成本較低。動力定位控制技術(shù)已經(jīng)經(jīng)歷了三代，其中滑模變結(jié)構(gòu)控N(SMC)在系統(tǒng)中存在不確定性環(huán)境干擾時(shí)具有完全魯棒性，因此本文采用滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)設(shè)計(jì)船舶動力定位控制器。但是滑?？刂仆ǔ鸲墩瘳F(xiàn)象，為了削弱抖振，本文將自適應(yīng)和滑?？刂平Y(jié)合來設(shè)計(jì)船舶動力定位控制器。主要的研究工作如下：