基于STM32的小型排障智能車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無線遙控的排障智能車是單片機(jī)、傳感器、通信、機(jī)械原理、圖像采集、信號檢測技術(shù)等多門學(xué)科的融合，是當(dāng)前最為活躍的研究領(lǐng)域之一，越來越多的應(yīng)用在智能機(jī)器人、軍事工業(yè)、民用等領(lǐng)域。排障智能車可代替人處理一些簡單的排障排爆作業(yè)。它具有體積小、生存能力強(qiáng)等特點(diǎn)。在惡劣環(huán)境下可以擴(kuò)展成用于軍事偵察、排彈、防爆、防核化等危險(xiǎn)特種作業(yè)。
　　本文首先對排障智能車的發(fā)展與研究現(xiàn)狀進(jìn)行了探討，通過參考文獻(xiàn)提出目前排障智能車中存在的問題，即可操控性較差

2、，成本較高，車體機(jī)動性能不高，無線操控距離短，排障排爆機(jī)器人完全由人工鍵盤操作或者遙操作，智能性應(yīng)用較少，而具有智能性的排障車為實(shí)現(xiàn)智能性需要用更多的高端硬件資源。本文通過對排障智能車的研究，提出了利用STM32控制器作為小車電子系統(tǒng)控制器，并且使用履帶式小車底盤，利用紅外線測距傳感器模塊、OV6620攝像頭模塊、“穿墻王”一公里無線傳輸模塊、兩自由度機(jī)械臂、以及電機(jī)驅(qū)動模塊，經(jīng)過機(jī)械安裝和組合構(gòu)成了基于STM32控制器的無線排障智能小

3、車。它既具有人工操作手柄控制小車排障的功能，又具有一定的智能性，在一定距離內(nèi)可通過紅外測距感知障礙物并自動排除。操控手柄的設(shè)計(jì)利用集成USB外設(shè)功能的EZ-USB單片機(jī)和按鍵組合，可方便的通過USB將手柄按鍵控制數(shù)據(jù)傳輸給上位機(jī)，上位機(jī)軟件再利用串口將控制指令傳輸給無線發(fā)射模塊。小車無線接收模塊接到控制數(shù)據(jù)后立刻開始動作，此方法操控性強(qiáng)，小車可以四個(gè)方向靈活行動。操控范圍大，利用穿墻王無線模塊操控范圍可在500米以上。并且可以通過OV6