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文檔簡介
1、汽車的產(chǎn)生給人類生活帶來了極大的便利,但是駕駛汽車的難度尤其是泊車時的難度也讓許多人頭疼不已.一個有效解決人為泊車?yán)щy的方法就是采用自動泊車系統(tǒng).作為自動泊車系統(tǒng)中最為困難的部分,自動泊車轉(zhuǎn)向控制策略是一個值得研究的問題.
本文通過建立平面上無側(cè)滑的四輪車輛模型,就基于非線性路徑反饋控制的平行泊車轉(zhuǎn)向控制策略進行研究.主要做了以下三個方面的工作:
首先,根據(jù)車輛Akcermann轉(zhuǎn)向角原理與車輪側(cè)向運動限制,建立平面
2、上的車輛非完整約束動力學(xué)方程.利用微分幾何曲線論知識得到車輛轉(zhuǎn)彎半徑與速度和轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系,進而通過相切圓弧運動軌跡得到平行泊車最小停車位長度約束和最小道路寬度約束.
其次,利用車輛參數(shù)及道路參數(shù),通過車輛碰撞約束建立車輛泊車碰撞安全區(qū)域.在碰撞安全區(qū)域內(nèi),利用車輛起始泊車縱坐標(biāo)與車輛最大轉(zhuǎn)向角速度約束,構(gòu)建平行泊車軌跡的曲率函數(shù),通過曲線論基本定理得到泊車軌跡.
最后,通過對車輛非完整約束動力學(xué)方程的非線性變換,
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