基于特征點提取的點云配準算法研究.pdf

1、三維激光掃描技術(shù)是一門新興的數(shù)據(jù)獲取技術(shù)，其在文物修復，數(shù)字城市，逆向工程中扮演著極為重要的角色。然而，在實際測量中，利用三維激光掃描儀只能獲取物體某一視角的數(shù)據(jù)。所以，點云數(shù)據(jù)配準作為三維點云數(shù)據(jù)處理中極為重要的一環(huán)，能夠?qū)⒉煌暯撬@取的數(shù)據(jù)通過一系列的計算轉(zhuǎn)換到同一坐標系下，從而獲取物體的完整點云數(shù)據(jù)。點云數(shù)據(jù)配準的效果的好壞，將直接影響到其它后續(xù)的處理。傳統(tǒng)的點云配準方法存在著消耗時間過多，配準效率不高的問題，所以，通過比較不同

2、方法來提取特征點的效果并比較和分析提取特征點后再進行配準的結(jié)果，是本文的研究重點。
　　點云數(shù)據(jù)特征點是最基本并且保留了幾何特性和紋理特征的特征基元，坐標系的改變并不會使其發(fā)生變化。而通過比較不同的方法提取點云數(shù)據(jù)中的特征點，可以在減少計算量的前提下，保留點云的幾何特征。本文主要研究成果如下：
　?。?）敘述了點云初始配準與精確配準時的傳統(tǒng)方法，對其進行分析和比較。
　　（2）研究點云特征點提取的方法，通過分別計算點云