2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、柔性機(jī)器人接觸碰撞動(dòng)力學(xué)本質(zhì)上是一種非定常、變拓?fù)?、非線性的動(dòng)力學(xué)過(guò)程，建立合理的接觸-碰撞模型是解決柔性機(jī)器人碰撞動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的關(guān)鍵。本文在當(dāng)前國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的基礎(chǔ)上，對(duì)柔性機(jī)器人系統(tǒng)的碰撞動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了進(jìn)一步探索。在此所研究的系統(tǒng)是由n根柔性桿，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸連接起來(lái)的鏈?zhǔn)綑C(jī)器人系統(tǒng)。柔性機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以4×4階齊次變換矩陣為基礎(chǔ)建立相對(duì)坐標(biāo)系來(lái)表述，運(yùn)用假設(shè)模態(tài)法處理?xiàng)U件變形。為了研究接觸碰撞過(guò)程中系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)行為，采用Hertz接觸理論和

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