六旋翼無人直升機(jī)控制技術(shù)研究.pdf

1、本文描述了對(duì)一款新型六旋翼無人直升機(jī)飛行控制技術(shù)的研究。重點(diǎn)研究了六旋翼無人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)建模和飛行控制律的設(shè)計(jì)問題。嘗試采用了PID控制、LQ控制、動(dòng)態(tài)逆理論。通過仿真驗(yàn)證了所得飛行控制系統(tǒng)能使得六旋翼無人直升機(jī)在既定目標(biāo)之間自主飛行，當(dāng)受到某些輸入擾動(dòng)或者模型參數(shù)發(fā)生某些變化時(shí)，無人直升機(jī)仍然能夠保持穩(wěn)定，并且到達(dá)既定目標(biāo)。
　　 首先，分析了六旋翼無人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)特性，獲得了無人直升機(jī)旋轉(zhuǎn)動(dòng)態(tài)方程和平移動(dòng)態(tài)方程，并完成了對(duì)數(shù)

2、學(xué)模型的簡(jiǎn)化工作。
　　 然后，分別運(yùn)用PI控制和LQ控制設(shè)計(jì)了無人直升機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)，所得控制系統(tǒng)具備適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裕度。通過仿真姿態(tài)角控制過程測(cè)試了控制系統(tǒng)性能，尤其當(dāng)無人直升機(jī)受到擾動(dòng)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并且比較了PI控制與LQ控制結(jié)果。
　　 其次，運(yùn)用了PID控制與動(dòng)態(tài)逆理論相結(jié)合的方法設(shè)計(jì)了無人直升機(jī)的高度位置控制系統(tǒng)，以及運(yùn)用了魯棒PD控制方法設(shè)計(jì)了其平面位置控制系統(tǒng)，所得飛行位置（高度位置和平面位置）控制系統(tǒng)具備