基于DSP的直流無(wú)刷電機(jī)的控制.pdf

1、近二十多年來(lái)，電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制理論以及新材料技術(shù)都得到了迅速的發(fā)展，所有這些都推動(dòng)著電機(jī)控制技術(shù)的迅速發(fā)展，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)既具有交流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，又兼有直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行效率高，無(wú)勵(lì)磁損耗及調(diào)速性能好的特點(diǎn)。由于采用高性能永磁材料，因此電機(jī)本體設(shè)計(jì)可做到功率密度高，效率高，出力大。同時(shí)隨著數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)及其硬件芯片包括微處理器技術(shù)的迅猛發(fā)展，并且越來(lái)越多地用于電動(dòng)車(chē)輛和工業(yè)控制系統(tǒng)中，許多

2、復(fù)雜而有效的控制策略和算法在各種電機(jī)控制中得到實(shí)現(xiàn)。 近代許多無(wú)刷直流電機(jī)在應(yīng)用時(shí)往往需要精確的速度控制，尤其在高速運(yùn)行場(chǎng)合對(duì)信號(hào)反饋控制靈敏度的要求更為嚴(yán)格，傳統(tǒng)的微處理器如51 96 系列在實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制時(shí)，由于本身指令功能不強(qiáng)，乘除法所用周期過(guò)多外圍電路數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換速度慢，無(wú)法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成復(fù)雜的控制算法，無(wú)刷電機(jī)的性能要得到充分發(fā)揮還必須要在硬件上采取措施。 美國(guó)德州儀器TI 公司專(zhuān)門(mén)為電機(jī)的數(shù)字化控制設(shè)計(jì)了1

3、6 位定點(diǎn)DSP 控制器TMS320F24xx DSP ，其信號(hào)具有高速處理能力，且集適用于電機(jī)控制的優(yōu)化的外圍電路于一體，可以為高性能傳動(dòng)控制提供可靠而高效的信號(hào)處理與控制硬件。本論文研究的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)即為滿足這一需要而設(shè)計(jì)的。 PID控制器因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn),并且具有較強(qiáng)的魯棒性,因而被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)過(guò)程控制中.作為一種廣泛的控制規(guī)律,PID控制在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi),并沒(méi)有因?yàn)楦鞣N先進(jìn)控制算法的出現(xiàn)而遭到淘汰

4、,相反,經(jīng)過(guò)時(shí)間的考驗(yàn)，PID控制仍然在各種控制技術(shù)中占著主導(dǎo)地位。但是PID參數(shù)的人工調(diào)整不僅需要熟練的技巧，也十分費(fèi)時(shí)。同時(shí)，即使PID參數(shù)變化后，系統(tǒng)的性能必然也會(huì)受到影響。因此，PID參數(shù)的在線自動(dòng)化調(diào)整就非常重要，此時(shí)就需要引入智能PID控制。模糊控制器算法對(duì)大多數(shù)過(guò)程都具有較好的控制結(jié)果和適應(yīng)性，被控制過(guò)程廣泛采用。模糊PID控制器對(duì)輸出響應(yīng)進(jìn)行在線監(jiān)控，求出作為控制性能的指標(biāo)，并用專(zhuān)家調(diào)整知識(shí)建立調(diào)整規(guī)則if-then模型

5、，利用模糊邏輯推理，實(shí)時(shí)調(diào)整PID參數(shù)，使PID控制器適應(yīng)被對(duì)象的變化，并獲得良好的控制性能。模糊PID控制器和傳統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器相比，具有更快的響應(yīng)和更小的超調(diào)，而且對(duì)過(guò)程參數(shù)的變化不敏感（即具有很強(qiáng)的魯棒性)，能夠克服非線性因素的影響。 本文根據(jù)實(shí)際控制系統(tǒng)的要求首先對(duì)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制的基本原理以及DSP 芯片TMS320F240 作了簡(jiǎn)單的介紹。其次分析軟件設(shè)計(jì)方案，著重闡述了基于DSP 的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的

6、基本方法。使用匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言相結(jié)合的編程方式，使電流環(huán)和速度環(huán)實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化。然后對(duì)電機(jī)的控制算法作了改進(jìn)，在線自整定模糊PID算法的應(yīng)用，改善了系統(tǒng)控制性能。在前一步的基礎(chǔ)之上，修改速度環(huán)PID控制算法為在線自整定模糊PID算法，同樣采用匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言相結(jié)合的方式在DSP上實(shí)現(xiàn)了該算法。最后給出了整個(gè)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 根據(jù)本論文所述的設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)可以獲得良好的速度控制性能，而且DSP 技術(shù)不僅使系