基于DM642的立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、立體視覺(jué)測(cè)量技術(shù)是一種效率高、成本低、精度高、實(shí)時(shí)性好的非接觸測(cè)量方式，能很好的適應(yīng)現(xiàn)代測(cè)量要求。在工業(yè)監(jiān)控、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器人導(dǎo)航等很多領(lǐng)域都有重要的應(yīng)用。
　　本文主要是研究了基于DM642的立體視覺(jué)三維測(cè)量技術(shù)的關(guān)鍵理論，搭建一個(gè)基于DM642和51單片機(jī)為核心處理的立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，將DM642開(kāi)發(fā)板和51開(kāi)發(fā)板通過(guò)串口連接，51開(kāi)發(fā)板控制帶有測(cè)量目標(biāo)的兩軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，為了方便特征點(diǎn)的提取，本系統(tǒng)用的目標(biāo)均為合作目標(biāo)，DM64

2、2測(cè)量出運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上目標(biāo)特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將測(cè)量的數(shù)據(jù)和攝像機(jī)采集的兩路圖像傳輸?shù)絇C端，通過(guò)VC編寫(xiě)的播放器將圖像和測(cè)量數(shù)據(jù)顯示出來(lái)，同時(shí)當(dāng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)到指定位置時(shí)， DSP端通過(guò)串口給單片機(jī)發(fā)送指令，單片機(jī)收到指令就會(huì)控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)靜止或者進(jìn)行其他方式的運(yùn)動(dòng)，該系統(tǒng)在機(jī)器人導(dǎo)航以及基于視覺(jué)導(dǎo)航的無(wú)人機(jī)著艦系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)都具有重要意義。本論文主要研究?jī)?nèi)容有：攝像機(jī)標(biāo)定，圖像預(yù)處理，特征提取，立體匹配，特征點(diǎn)三維重建，視頻網(wǎng)絡(luò)傳輸和運(yùn)動(dòng)