基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的AGV精確定位系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本論文提出一種利用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的快速、精確定位方法。定位是機(jī)器人導(dǎo)航的最基本環(huán)節(jié)，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)功能，完成特定的任務(wù)，必須首先知道自己所處的位置。由于傳統(tǒng)的機(jī)器人定位算法具有這樣那樣的不足，所以本文嘗試尋求一種新的AGV定位方法以期實(shí)現(xiàn)對AGV快速、精確的定位。基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的AGV定位技術(shù)，作為機(jī)器人技術(shù)與無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的重要交叉，為AGV的精確、快速定位開辟了一條新的道路。
　　 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)作為一

2、種新興的科技，由于其體積小、成本低、功耗小、功能強(qiáng)大等優(yōu)點(diǎn)，發(fā)展十分迅猛，可以應(yīng)用于多種場合，具有廣闊的發(fā)展空間。而機(jī)器人技術(shù)也是目前國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)課題之一。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人技術(shù)有著很多的交叉領(lǐng)域。將無線傳感器網(wǎng)絡(luò)用于對AGV定位能實(shí)現(xiàn)兩者的優(yōu)勢互補(bǔ)，極大地拓寬兩者的應(yīng)用領(lǐng)域，將對機(jī)器人和無線網(wǎng)絡(luò)相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的研究發(fā)展起到積極的推動作用。
　　 本文首先介紹了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本概念及其體系結(jié)構(gòu)；然后通過對各種節(jié)點(diǎn)定位方

3、法的比較，選擇了基于到達(dá)時間差(TDOA)的節(jié)點(diǎn)定位方法，錨節(jié)點(diǎn)同時周期性地發(fā)射(RF)射頻信號和超聲波(US)信號，根據(jù)達(dá)到盲節(jié)點(diǎn)的時間差求取距離；在分析了TDOA產(chǎn)生的誤差基礎(chǔ)上，提出了一種時間參數(shù)補(bǔ)償法加上卡爾曼濾波的方法來減小TDOA誤差以及系統(tǒng)誤差；詳細(xì)論述了本論文無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的安裝及硬件實(shí)現(xiàn)；對定位系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)進(jìn)行了功能測試，測試結(jié)果表明該方法具有很高的定位精度；最后利用該方法的定位結(jié)果實(shí)現(xiàn)了利用雙目立體視覺對AGV