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文檔簡介
1、本文從輪式移動機器人的運動控制研究出發(fā),依據(jù)運動學(xué)數(shù)學(xué)模型,重點研究了輪式移動機器人的點運動控制和路徑跟蹤控制。
針對點運動控制,設(shè)計的反饋控制器能夠使移動機器人上的關(guān)鍵點C從初始位姿出發(fā)運動到另一位姿。先通過狀態(tài)變換,將運動學(xué)模型變換為便于控制器設(shè)計的形式；再設(shè)計了反饋控制器,使機器人能移動到指定的位姿；最終通過仿真示例驗證了該控制器的有效性。
針對路徑跟蹤控制,根據(jù)其數(shù)學(xué)模型,提出一種新的路徑跟蹤算法。首
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