基于ARM+DSP的機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、對于ARM和DSP的應用，國內外目前的研究大多集中在PDA、IP電話等領域，在機器人控制領域的研究還很少。本文分析了機器人大賽所用地面移動機器人的應用場景，詳細設計了其基于ARM+DSP雙處理器結構的控制系統(tǒng)和部分外圍電路，并對該外圍電路進行了實驗驗證，最后詳細討論了ARM和DSP的接口。具體工作如下：
　　 本文研究的機器人工作于固定的室內場地，強光環(huán)境，要求快速準確完成既定任務。本文基于上述機器人應用需求和工作環(huán)境設計出了控

2、制系統(tǒng)的總體架構。該控制系統(tǒng)采用ARM+DSP的雙處理器結構，ARM作為主處理器，控制人機交互，負責任務管理、輸入輸出，控制外部設備；DSP作為從處理器，負責快速的數(shù)據(jù)運算處理。兩個處理器核之間通過HPI接口進行交互。
　　 接下來，研究了控制系統(tǒng)各部件的原理、選型，給出了各模塊的硬件設計方案。詳細討論了DSP的主機接口HPI，為其設計了硬件連接電路和通信軟件。ARM通過HPI直接訪問DSP中CPU的內存空間，使得訪問簡化、快速