水下機(jī)器人新型關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、水下智能機(jī)器人（AutonomousUnderwaterVehicle-AUV）在進(jìn)行海下作業(yè)時(shí)，水下智能機(jī)械手（AutonomousUnderwaterManipulator-AUM）是其必不可少的執(zhí)行單元。機(jī)械手關(guān)節(jié)位置伺服控制體系結(jié)構(gòu)、伺服控制策略以及電源管理系統(tǒng)是機(jī)械手伺服控制研究的重要內(nèi)容。本文針對(duì)水下自治機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)的體積、功耗和能源使用的特殊要求，提出全數(shù)字伺服控制結(jié)構(gòu)，并對(duì)此展開以下幾方面分析研究：1.根據(jù)伺服系統(tǒng)

2、要求的技術(shù)指標(biāo)，進(jìn)行了水下機(jī)器人的位置伺服控制的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和裝置的功能及工作原理分析。2.針對(duì)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)小型化和低功耗的要求，通過(guò)電路理論分析和Pspice仿真，改進(jìn)設(shè)計(jì)出一種新型PWM橋式結(jié)構(gòu)的功率放大電路。為增強(qiáng)系統(tǒng)性能，引進(jìn)數(shù)字位置環(huán)、速度環(huán)雙環(huán)控制方案，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行建模并仿真，確定控制策略。3.詳細(xì)介紹以PIC16F876為核心的數(shù)字位置伺服控制器的硬件電路設(shè)計(jì)，并給出軟件設(shè)計(jì)流程圖?？偨Y(jié)在設(shè)計(jì)電路時(shí)應(yīng)注意