基于ARM的碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展,碼垛機(jī)器人不斷得到越來越廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人在提高生產(chǎn)效率和減少人力成本上的作用日益凸顯，而碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分。其性能的好壞直接影響碼垛機(jī)器人的性能。本課題從實(shí)際需求出發(fā)，結(jié)合基于ARM的STM32F103ZET6芯片，研究設(shè)計(jì)一套性能穩(wěn)定可靠的碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了碼垛機(jī)器人及其關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,分析了永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)

2、特點(diǎn)并對(duì)其建立了數(shù)學(xué)模型。并研究了永磁同步電機(jī)的矢量控制方法。通過采用PID控制方法,實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)、快速的位置控制,并在此基礎(chǔ)上確定了伺服系統(tǒng)的控制方案。⑵采用STM32F103ZET6作為控制器電路的核心。設(shè)計(jì)了主控制芯片的通訊接口電路、電流檢測(cè)、速度/位置檢測(cè)電路、模擬量輸出電路、故障檢測(cè)及保護(hù)電路等外圍電路,構(gòu)成了一個(gè)工業(yè)機(jī)器人的控制器硬件平臺(tái)。⑶電機(jī)控制算法通過Keil開發(fā)平臺(tái)使用C語言編程實(shí)現(xiàn)。采用基于id=0的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向矢量