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文檔簡介
1、西安電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于圖像跟蹤的無人機(jī)定位方法研究姓名:王鳳娟申請學(xué)位級(jí)別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導(dǎo)教師:朱榮明20090101AbstractImagenavigationisthetechnologywhichgetsnavigationalandlocationparametersbyanalysingandhandlingtheimageacquiredfromsensorscarriedbyplaneImag
2、enavigationhasbeenthefocusofbothhomeandabroadinthenavigationalfieldbecauseofitsadvantagesincludingabundantinformation,lowcostandindependenceBaSedonvariouscommonnavigationalmethods,thispaperdeeplyanalysestheimagenavigatio
3、nalmethodsofUAVfield,includingtheresearchstatus,algorithmicDrinciplesandcharacteristicsThemostmaturedresearchresultistogettheinformationofhomonymousimagepointsofmultiplegroundtargetsbyarealtimeimage,andthensolvetheparame
4、tersofpositionandpostureofUAVbycameraandmeasuretheoryThismethodrequiresthenavigationalcomputercouldstoreaamountofmatchingmaps,aIldmenumberofhomonymouspointsonreal—timeimageshouldbethreeormoreAimingataboveproblems,thispap
5、erproposesasinglepointorientationalgorithm,basedonimagetrackIfthedistancefromUAVtogroundtargetCanbemeasuredbylasertelemeterwecangetmepreciseUAVrealtimelocationparametersbyactiveodentationalgorithmHoweverlasertelemeterhas
6、somedisadvantages,includingbeingexposedandinterferedeasilyAimgatthelimitationoflasertelemeter,apassivesinglepointorientationalgorithmisproposedinthispaperThealgorithmfollowsthetrailofgroundtarget,thenmakesuseofinformatio
7、nsincludingthecoordinatesofrealtimeimagepoints,platformanglesofopticalaxisesandpostureangelsofUAVtosolvetheUAVlocationparametersaccordingtotherelationshipofspacegeometryThescopeofimagenavigationofUAVcanbeexpandedbycombin
8、ingactivesinglepointorientationalgorithmandpassivesinglepointorientationalgorithmBesides,thesinglepomtorientationalgorithmbasedonimagetrackisdeducedinthispaperthesimulationresultsshowsthatthealgorithmiSeffectualFinallyth
9、esinglepointorientationalgorithmsproposedinthispaperandtheStrapdownInertialNavigationSystemareunitedtoconstituteanavigationsystemFluspaperfocusesonthedeductionofKalmanequationsofthesystemfilteringstateequationsandthemeas
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