基于序列圖像的固定翼無人機著陸跑道識別與跟蹤研究.pdf

1、隨著軍民用領域?qū)o人機應用需求的增長，推動了無人機自主化技術(shù)的發(fā)展。無人機的自主著陸關(guān)系其著陸回收的安全性，成為現(xiàn)代無人機必須突破的關(guān)鍵技術(shù)。視覺技術(shù)由于其無源性和全自主性，被視為實現(xiàn)無人機自主著陸的一種有效的手段，基于視覺的自主著陸技術(shù)因而成為研究熱點。固定翼無人機飛行速度快、距離長，實現(xiàn)其基于視覺的自主著陸是一項巨大的技術(shù)挑戰(zhàn)，著陸跑道的識別與跟蹤成為關(guān)鍵。本文基于固定翼無人機著陸機載攝像機獲取的序列圖像，對跑道識別與跟蹤進行了深入

2、的研究。
　　首先，通過對大型固定翼無人機自主著陸過程以及視覺技術(shù)研究現(xiàn)狀的分析，將其著陸過程劃分成傳統(tǒng)方式以及視覺導引、定位兩個階段，明確了視覺估計系統(tǒng)的工作條件，提出了該系統(tǒng)構(gòu)成方案，分別對其軟、硬件組成進行了論述。
　　其次，研究了圖像的多分辨率技術(shù)，針對著陸的不同階段，設置的圖像分辨率，以降低圖像處理的計算量；研究基于壓縮感知理論的圖像跑道識別與跟蹤，分析了算法的實時性與準確性；研究了基于LSD的跑道邊緣直線提取，以