版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、四旋翼飛行器外型新穎、性能卓越,是一種能垂直起降(VTOL)的、多旋翼式飛行器,具有重要的軍用和民用價(jià)值。隨著科技的發(fā)展,人們對(duì)四旋翼飛行器的安全可靠性要求越來越高。本文設(shè)計(jì)四旋翼飛行器的容錯(cuò)跟蹤控制系統(tǒng),保證系統(tǒng)故障情況下,具有一定的容錯(cuò)的能力,提升飛行器系統(tǒng)的安全可靠性。
本文第二章首先分析四旋翼飛行器執(zhí)行器可能發(fā)生故障的部件和故障類型:中斷故障,時(shí)變失效故障,卡死故障和漂移故障,建立聯(lián)合執(zhí)行器故障模型。選取不同的參數(shù),表
2、示不同的故障類型。然后對(duì)四旋翼系統(tǒng)進(jìn)行受力分析,基于牛頓歐拉方程,建立四旋翼系統(tǒng)的姿態(tài)子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型和位置子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。最后結(jié)合執(zhí)行器故障模型和四旋翼系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,建立執(zhí)行器故障下的動(dòng)力學(xué)模型。對(duì)于建立的非線性的動(dòng)態(tài)模型,建立T-S模糊模型。
第三章將根據(jù)建立的故障下的線性模型,設(shè)計(jì)魯棒自適應(yīng)容錯(cuò)跟蹤控制器。為了達(dá)到跟蹤給定信號(hào)的能力,首先基于無靜差跟蹤原理,并選取給定信號(hào)的不穩(wěn)定模型的可控型實(shí)現(xiàn)作為伺服補(bǔ)償器,來對(duì)原
3、系統(tǒng)進(jìn)行增廣。然后基于自適應(yīng)H∞的定義以及直接自適應(yīng)理論,設(shè)計(jì)出魯棒自適應(yīng)容錯(cuò)跟蹤控制器,保證在外部擾動(dòng)信號(hào)和故障情況下系統(tǒng)自適應(yīng)H∞性能。并基于Quanser公司的3D Hover System平臺(tái)數(shù)據(jù),進(jìn)行MATLAB/SIMULINK仿真,驗(yàn)證算法的有效性。
與第三章不同的是,第四章基于T-S模糊模型,并考慮不確定系統(tǒng)矩陣對(duì)系統(tǒng)的影響。使用不同的技術(shù),設(shè)計(jì)魯棒自適應(yīng)容錯(cuò)跟蹤控制器,保證閉環(huán)系統(tǒng)執(zhí)行器故障下的容錯(cuò)能力和外部
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 四旋翼飛行器的魯棒自適應(yīng)控制研究.pdf
- 四旋翼無人飛行器自適應(yīng)容錯(cuò)控制系統(tǒng)研究.pdf
- 基于模糊不確定觀測(cè)器的四旋翼飛行器魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制.pdf
- 四旋翼飛行器自適應(yīng)模糊神經(jīng)姿態(tài)跟蹤控制研究.pdf
- 四旋翼飛行器容錯(cuò)控制研究.pdf
- 四旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 四旋翼無人飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 四旋翼飛行器容錯(cuò)控制的研究.pdf
- 基于無模型自適應(yīng)控制方法的四旋翼飛行器姿態(tài)調(diào)整.pdf
- 四旋翼飛行器非線性容錯(cuò)控制方法研究.pdf
- 四旋翼飛行器的跟蹤控制研究.pdf
- 傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 基于回饋遞推方法的近空間飛行器魯棒自適應(yīng)控制.pdf
- 四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
- 畢業(yè)設(shè)計(jì) 四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 微型四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證.pdf
- 基于保護(hù)映射理論的飛行器魯棒自適應(yīng)控制.pdf
- 四旋翼無人飛行器智能控制系統(tǒng).pdf
- 四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn).pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論